工业机器人按控制系统分类按有无反馈分类分为开环控制、闭环控制按期望控制量分类分为力控制、位置控制、混合控制力控制分为：直接力控制、阻抗控制、力位混合控制位置控制分为：单关节位置控制，多关节位置控制按智能化的控制分为模糊控制、自适应控制、最优控制、神经网络控制、模糊神经网络控制、专家控。
1、如何处理咨询中的阻抗阻抗的表现阻抗是深入咨询时必然伴随的现象。只要进行深入的心理咨询,只要触及内心情感的心理治疗,咨询师都会遇到咨客不同程度的阻抗.所以对阻抗的处理是咨询师必须面对的事情，也可以说从对阻抗处理的表现可看出咨询师的咨询成熟度.如果一名咨询师对阻抗没有应有的认识和相应的处理方法,那么深入的咨询过程就会举步为艰,甚至会给不成熟的咨询员带来对咨询的灰暗心理，从而怀疑心理咨询和治疗.有些咨询员因对阻抗现象没有把握而与咨客进行辩论,
这些表现为什么会产生?对此我们做一些初步的探讨.只要深入地去探索就会发现,阻抗是对原有自己的“坚持”。咨客急于得到症状的解决,但又不愿放弃症状背后的一些症结,这是阻抗存在的重要原因之一。当直接的阻抗一点一点被解决后,咨客又会以移情的方式来迂回地进行阻抗.所以说，咨询的核心问题就是处理阻抗和移情的过程，一名咨询师必须熟练地掌握临床知识和技巧才能更好地解决这一“核心问题”。
2、allegro关于阻抗控制,差分阻抗控制一些问题。你用polar大概模拟计算下，然后把需要管控的部分告知制板厂，让他们按照阻抗要求，进行管控。我想问下要求50ohm阻抗控制的单端信号，是差分信号对里面的，还是差分对以外的其他信号？我之前时间刚做过DDR3这方面的设计，针对DDR3布线阻抗控制这方面，楼主说的没错，顶层跟底层是微带线，跟内层带状线在阻抗上是有区别，这时候，在内层的差分间距与线宽与外层须不一样，这时候坚持的原则是走线阻抗不变原则，具体在设置差分对的时候，对其设置线宽，线距可以对不同层进行设置，这样就可以实现阻抗不变。